本申请公开了一种车辆横向控制方法、装置、设备及介质，涉及自动驾驶技术领域，包括：根据车辆的参考轨迹、车辆的当前时刻状态与第一横摆角速度确定车辆的预测轨迹；第一横摆角速度在前一时刻得到；通过参考轨迹与预测轨迹构建目标函数，并根据目标函数计算目标控制序列；目标控制序列使目标函数满足最小误差；对目标控制序列中的目标控制量进行限幅，得到第二横摆角速度，根据第二横摆角速度计算与线性区对应的第一方向盘转角及与非线性区对应的第二方向盘转角；根据第一方向盘转角与第二方向盘转角确定目标方向盘转角，基于目标方向盘转角实现车辆的横向控制。本申请提高了车辆横向控制的精度，使车辆的安全性和舒适性得到进一步提升。