本发明涉及一种轮廓扫描式巷道截面面积测量系统及其测量方法，属于激光测量领域。测量系统包括主控电路板、自旋转激光雷达和手持终端控制器。自旋转激光雷达安装在一外壳中，再通过一固定架进行固定，用于进行巷道截面的激光扫描。主控电路板固定在外壳内，其集成有信号处理芯片、姿态传感器和蓝牙收发模块；蓝牙收发模块与手持终端控制器信号连接；姿态传感器用于识别自旋转激光雷达的倾角；信号处理芯片分别与姿态传感器、蓝牙收发模块和自旋转激光雷达信号连接。手持终端控制器与主控电路板信号连接，用于发送测量指令，设置自旋转激光雷达的工作参数并获取测量数据。