本发明涉及一种水下定位导航装置，具体涉及一种水下机器人定位导航装置与方法，用于三维空间定位位于水下的水下机器人，包括：浮标导航器浮于水面，且通过通信电缆与水下机器人相连；浮标导航器上设置定位传感器，用于定位浮标导航器；信号处理控制单元与定位传感器、浮标水听器和机器人水听器通讯连接；浮标水听器设置多个，连接于浮标导航器上且淹没于水中，用于获取远场运行声；机器人水听器设置至少一个，连接于水下机器人上，用于获取近场运行声。与现有技术相比，本发明解决现有技术中水下机器人定位精度差，路径规划难和导航效率低的问题，本方案通过获水下机器人的相对位置以及浮标导航器的绝对位置，实现了水下机器人绝对位置的确定。