本发明公开的一种基于惯导的分布式无人系统集群协同状态估计方法，属于无人系统协同领域，本发明实现方法为：基于无人系统搭载的惯性导航系统得到机械编排结果；基于每个无人系统自身传感器得传感器测量结果；基于传感器测量结果与节点间信息交互建立量测方程后，建立分布式扩展卡尔曼滤波方程进行滤波估计；基于分布式滤波结果对机械编排结果进行修正，得到更精确的状态估计结果。本发明通过将无人系统自身传感器信息与相对测量信息进行分布式融合，实现大规模集群中无人系统的分布式协同状态估计，能够避免集中式协同和已有分布式协同难以实现大规模集群的分布式协同状态估计问题，提高复杂环境下集群中每个节点的状态估计精度。