公开(公告)号：CN118640897A

公开(公告)日：2024-09-13

申请号：CN202410647787.4

申请日：2024-05-23

申请人： 北京理工大学

发明人： 李团 ,  于哮洋 ,  吕跃祖 ,  郑德智

IPC分类号： G01C21/16

摘要： 本发明公开的一种卫星拒止环境下提高无人机群协同定位精度的方法，属于无人系统协同领域，本发明实现方法为：基于无人机和无人车的惯性导航系统得机械编排结果；基于无人车里程计、非完整性约束建立无人车运动时的滤波方程，基于零速修正算法建立无人车静止时的滤波方程，进行滤波估计；基于无人车滤波估计值对无人车机械编排结果修正，得更精确的无人车定位结果。基于无人机传感器测量结果，无人机间、无人机与无人车间信息交互后，建立无人机分布式滤波方程；基于无人机滤波估计值修正无人机机械编排结果，得更精确的无人机定位结果。本发明通过将精度更高的无人车位置信息引入无人机群，在卫星拒止环境下提高无人机群分布式协同定位的精度。

公开(公告)号：CN118329037A

公开(公告)日：2024-07-12

申请号：CN202410414433.5

申请日：2024-04-08

申请人： 北京理工大学

发明人： 李团 ,  于哮洋 ,  吕跃祖 ,  高镇 ,  温广辉

IPC分类号： G01C21/20 ,  G06F17/16 ,  G06F17/11 ,  H04W4/38 ,  G01C21/16

摘要： 本发明公开的一种基于惯导的分布式无人系统集群协同状态估计方法，属于无人系统协同领域，本发明实现方法为：基于无人系统搭载的惯性导航系统得到机械编排结果；基于每个无人系统自身传感器得传感器测量结果；基于传感器测量结果与节点间信息交互建立量测方程后，建立分布式扩展卡尔曼滤波方程进行滤波估计；基于分布式滤波结果对机械编排结果进行修正，得到更精确的状态估计结果。本发明通过将无人系统自身传感器信息与相对测量信息进行分布式融合，实现大规模集群中无人系统的分布式协同状态估计，能够避免集中式协同和已有分布式协同难以实现大规模集群的分布式协同状态估计问题，提高复杂环境下集群中每个节点的状态估计精度。