本申请涉及机器人控制技术领域，具体涉及一种机器人移动控制方法和一种机器人移动控制系统。控制方法包括：获取机器人工作区域内的环境信息以及机器人的起始位置和目标位置；根据起始位置、环境信息和目标位置规划机器人的行进路线；若机器人行进过程中遇到障碍物，判断障碍物的数量是否不少于两个，若是，则以机器人的当前位置为起始位置重新规划行进路线；否则，进一步判断障碍物属于静态障碍物或动态障碍物；若属于静态障碍物，则规划第一避障路线，控制机器人按第一避障模式沿第一避障路线移动；若属于动态障碍物，则规划第二避障路线，控制机器人按第二避障模式沿第二避障路线移动。本申请提供发方案可降低机器人与障碍物的碰撞风险。