本发明提供了一种基于车路协同整体感知的交通事件分级预警方法及系统，属于道路交通信息监测技术领域。所述的预警方法，包括：根据交通事件对交通危害的程度，设定各个交通事件的基础预警权重；对任一交通事件，获取不同传感器对此交通事件进行描述的量化指标，根据各个传感器的预警贡献权重，得到此交通事件所有传感器的量化指标的加权和；根据所述加权和与所述基础预警权重的乘积，得到最终预警强度，根据最终预警强度与设定阈值范围的对比，得到此交通事件对应的预警等级；本发明充分协调多种传感器的独有特点，通过决策级融合实现优势互补，基于感知数据实现交通事件的分级预警，极大的提高了预警精度。