本发明公开一种基于视觉协作臂的幕墙清洁系统，其包括清洁机构、移动机构以及视觉机构。其中清洁机构包括协作臂，该协作臂的末端设置有清洁组件，以清洗幕墙玻璃，移动机构与清洁机构连接，以带动清洁模块移动至指定位置，以及视觉机构与移动机构可通信地连接，用于基于可训练的AI视觉程序识别周围环境，移动机构基于视觉机构的识别结果，实现自动路径规划。该系统通过A I视觉程序训练实现对障碍物的识别，可自动进行下一路线的清洁，无需人工辅助控制绳索移动。此外，仅清洁组件与幕墙玻璃直接接触，大大减少了与幕墙玻璃的接触，极大地降低了对玻璃可能造成的伤害。