一种刚柔耦合农业采摘机械臂关节，包括：依次固定连接的刚柔耦合进给关节、柔性弯曲关节和刚性腕关节，刚性腕关节与外部刚性机械臂间通过法兰盘固定连接。刚柔耦合进给关节包括：伸缩端盖、进给固定支架、波纹管和螺纹柱，伸缩端盖与外部刚性机械臂相连，波纹管的一端与伸缩端盖相连，另一端与螺纹柱的一端固定连接，螺纹柱的另一端滑动设置于进给固定支架中，波纹管通过气压驱动实现伸缩。本发明能够完成高精度定位、灵活高效避障、末端大角度翻转与小距离进给等功能，在与刚性机械臂组合后，能在狭小密集枝叶环境中实现高效无损的果实采摘作业过程。