公开(公告)号：CN118617427A

公开(公告)日：2024-09-10

申请号：CN202410584351.5

申请日：2024-05-11

申请人： 上海交通大学

发明人： 蒲影 ,  黄亦翔 ,  贡亮 ,  陈家瑜 ,  罗诚 ,  王春骐

IPC分类号： B25J11/00 ,  A01D46/00

摘要： 果实采摘机器人测试机构。一种用于训练采摘机器人的仿真果树，包括：支撑架以及依次设置于其上的主体结构和外层遮挡结构，其中：若干仿真果实通过磁吸挂果点悬挂于主体结构上。本发明利用仿真果树结构训练采摘机器人，使用高度集成的结构模拟多样化的真实采摘场景，高效实用。将采摘难度分为单果采摘与多果全熟(即所有仿真果实均为成熟果实，需要采摘)、多果多熟(即仿真果实包括不同成熟度，仅成熟果实需要采摘)三种大类等级，每个大类等级下包括无干扰、视觉干扰(不同光线下果实识别)、视觉与采摘干扰(遮挡避障、抗振动)三个具体难度等级，统一训练及评价标准。

公开(公告)号：CN118357958A

公开(公告)日：2024-07-19

申请号：CN202410542548.2

申请日：2024-04-30

申请人： 上海交通大学

发明人： 贡亮 ,  罗诚 ,  陈家瑜 ,  黄亦翔 ,  曹博 ,  杨宏成 ,  罗鹤飞 ,  王春骐 ,  蒲影 ,  陈斌豪 ,  刘成良

IPC分类号： B25J17/00

摘要： 一种刚柔耦合农业采摘机械臂关节，包括：依次固定连接的刚柔耦合进给关节、柔性弯曲关节和刚性腕关节，刚性腕关节与外部刚性机械臂间通过法兰盘固定连接。刚柔耦合进给关节包括：伸缩端盖、进给固定支架、波纹管和螺纹柱，伸缩端盖与外部刚性机械臂相连，波纹管的一端与伸缩端盖相连，另一端与螺纹柱的一端固定连接，螺纹柱的另一端滑动设置于进给固定支架中，波纹管通过气压驱动实现伸缩。本发明能够完成高精度定位、灵活高效避障、末端大角度翻转与小距离进给等功能，在与刚性机械臂组合后，能在狭小密集枝叶环境中实现高效无损的果实采摘作业过程。