本发明公开的一种自适应转向控制的履带式底盘系统及其控制方法，包括底盘框架和控制器；底盘框架的两侧分别设置履带组件；履带组件包括主动轮、从动轮、承载轮、张紧轮和履带；主动轮、从动轮和张紧轮均与底盘框架转动连接，履带套设于主动轮、从动轮、承载轮和张紧轮上；承载轮与提升机构连接，提升机构与底盘框架连接，提升机构能够驱动承载轮沿履带移动，从改变履带与地面的接触面积；控制器，用于当车辆开始转向时，控制转弯内侧的提升机构，来驱动承载轮沿履带移动，减小转弯内侧履带与地面的接触面积。通过转向时，减小转弯内侧履带与地面的接触面积，提升车辆转向的机动性、灵活性和响应速度。