本发明提供了一种基于多传感器融合的打桩机自动定位方法及系统，方法包括基于惯性测量数据对雷达点云数据进行校正处理，以得到校正点云数据；对校正点云数据进行滤波与采样处理，对采样点云数据进行基准统一与三维编码；对每一帧的点云描述向量进行特征匹配，对若干对匹配点云帧进行关键帧筛选；基于关键点云帧、惯性测量数据与导航定位数据生成融合因子图，基于融合因子图对打桩机的初始位姿进行优化，以得到打桩机的优化位姿信息，本发明可对打桩机进行位姿优化与自动定位，以此提升打桩机定位的精度并减少定位过程中因环境带来的误差。