发明公开
- 专利标题: 四旋翼无人机轨迹跟踪控制方法、装置、设备及介质
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申请号: CN202410406553.0申请日: 2024-04-07
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公开(公告)号: CN118363396A公开(公告)日: 2024-07-19
- 发明人: 张伟 , 武永泉 , 赵轩 , 张四维 , 龙涛 , 许洪华 , 陈玉宝 , 李伟祚 , 黄翔 , 彭冲 , 黄郑 , 唐一铭
- 申请人: 国网江苏省电力有限公司南京供电分公司 , 江苏方天电力技术有限公司
- 申请人地址: 江苏省南京市建邺区奥体大街1号;
- 专利权人: 国网江苏省电力有限公司南京供电分公司,江苏方天电力技术有限公司
- 当前专利权人: 国网江苏省电力有限公司南京供电分公司,江苏方天电力技术有限公司
- 当前专利权人地址: 江苏省南京市建邺区奥体大街1号;
- 代理机构: 北京品源专利代理有限公司
- 代理商 胡彬
- 主分类号: G05D1/495
- IPC分类号: G05D1/495 ; G05D1/46 ; G05D101/15 ; G05D109/20
摘要:
本发明提供了一种四旋翼无人机轨迹跟踪控制方法、装置、设备及介质,该方法包括:构建四旋翼无人机的目标动力学模型;对于积分滑模引入输入控制量并构建四旋翼无人机的二阶积分滑模面;根据目标动力学模型和二阶积分滑模面,构建四旋翼无人机的多回路控制器;根据对四旋翼无人机的期望控制指令和多回路控制器,确定四旋翼无人机的控制输入量,并根据控制输入量对四旋翼无人机进行控制。利用该方法,使用积分滑模来增强反步控制的鲁棒性。当系统位于滑模面上时,通过等价控制方法,可以将匹配扰动的影响抵消,从而实现复杂环境下四旋翼无人机的快速平滑抵消扰动和轨迹追踪。