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公开(公告)号：CN118363396A
公开(公告)日：2024-07-19
申请号：CN202410406553.0
申请日：2024-04-07
Applicant: 国网江苏省电力有限公司南京供电分公司 , 江苏方天电力技术有限公司
IPC: G05D1/495 , G05D1/46 , G05D101/15 , G05D109/20
Abstract: 本发明提供了一种四旋翼无人机轨迹跟踪控制方法、装置、设备及介质，该方法包括：构建四旋翼无人机的目标动力学模型；对于积分滑模引入输入控制量并构建四旋翼无人机的二阶积分滑模面；根据目标动力学模型和二阶积分滑模面，构建四旋翼无人机的多回路控制器；根据对四旋翼无人机的期望控制指令和多回路控制器，确定四旋翼无人机的控制输入量，并根据控制输入量对四旋翼无人机进行控制。利用该方法，使用积分滑模来增强反步控制的鲁棒性。当系统位于滑模面上时，通过等价控制方法，可以将匹配扰动的影响抵消，从而实现复杂环境下四旋翼无人机的快速平滑抵消扰动和轨迹追踪。
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公开(公告)号：CN118457970B
公开(公告)日：2024-11-22
申请号：CN202410912619.3
申请日：2024-07-09
Applicant: 国网江苏省电力有限公司南京供电分公司 , 江苏方天电力技术有限公司 , 国网江苏省电力有限公司
Abstract: 本发明公开了一种用于无人机无线充电系统的倍流控制器及控制方法，倍流控制器包括：谐振腔、第一整流支路、第二整流支路、第一控制模块、第二控制模块和输出电路，用于对无人机无线充电系统二次侧进行整流和功率调节，使拾取电流满足输出需求。其具体电路结构由两个电感、四个二极管和两个开关管组成，控制电路控制第一开关管和第二开关管常开以控制该倍流控制器全功率运行，或者控制第一开关管和第二开关管的开关频率和占空比以控制该倍流控制器的输出功率可调。相比升压控制器，该倍流控制器具有更少的组件且在高功率条件下具有更高的效率和更低的输出纹波。
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公开(公告)号：CN118457970A
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN202410912619.3
申请日：2024-07-09
Applicant: 国网江苏省电力有限公司南京供电分公司 , 江苏方天电力技术有限公司 , 国网江苏省电力有限公司
Abstract: 本发明公开了一种用于无人机无线充电系统的倍流控制器及控制方法，倍流控制器包括：谐振腔、第一整流支路、第二整流支路、第一控制模块、第二控制模块和输出电路，用于对无人机无线充电系统二次侧进行整流和功率调节，使拾取电流满足输出需求。其具体电路结构由两个电感、四个二极管和两个开关管组成，控制电路控制第一开关管和第二开关管常开以控制该倍流控制器全功率运行，或者控制第一开关管和第二开关管的开关频率和占空比以控制该倍流控制器的输出功率可调。相比升压控制器，该倍流控制器具有更少的组件且在高功率条件下具有更高的效率和更低的输出纹波。
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公开(公告)号：CN119108925A
公开(公告)日：2024-12-10
申请号：CN202411064973.1
申请日：2024-08-05
Applicant: 国网江苏省电力有限公司南京供电分公司 , 江苏方天电力技术有限公司 , 国网江苏省电力有限公司
Abstract: 本发明公开了一种高压输电线路取能无人机夹取装置及其控制方法，涉及高压输电线路夹取技术领域，包括夹爪和用于固定夹爪的底座，夹爪开口大小可调节，用于适应不同尺寸的输电线缆；高压输电线路取能无人机夹取装置还包括：引导机构，引导机构设置于底座，用于引导线缆进入夹爪内；夹爪还设置有自动关闭组件，用于在线缆进入夹爪时，受线缆压迫带动夹爪自动关闭。本发明提供的一种高压输电线路取能无人机夹取装置及其控制方法，能够适应多种尺寸的输电线缆的夹持需要，同时，控制难度更低，夹取成功率更高。
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公开(公告)号：CN115209379B
公开(公告)日：2024-09-24
申请号：CN202210972310.4
申请日：2022-08-15
Applicant: 江苏方天电力技术有限公司 , 国网江苏省电力有限公司南京供电分公司 , 国网江苏省电力有限公司
IPC: H04W4/44 , H04L69/165 , H04L67/10 , G07C1/20 , G05D1/46
Abstract: 基于5G智能网联无人机的电网云边协同巡检系统及方法，包括云端无人机智慧巡检系统和无人机；云端无人机智慧巡检系统有无人机空域管理模块、巡检任务模块、无人机远程控制模块，三者相互通信；巡检任务模块有巡检任务管理模块、巡检航迹最优规划模块、设备数字孪生数据库、巡检航迹库，各模块相互通信；无人机空域管理模块由申请人对巡检区域进行规划；无人机远程控制模块有北斗差分高精度位置服务模块、无人机巡检状态监控模块、无人机主控指令模块、数据智能分析模块、无人机集群设备状态模块、多无人机巡检任务协调模块，各模块相互通信；无人机上搭载有机载计算机、配备5G通信模块的CPE，且各器件相互通信；以此完成无人机智能化巡检。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118657898A
公开(公告)日：2024-09-17
申请号：CN202411150983.7
申请日：2024-08-21
Applicant: 国网江苏省电力有限公司南京供电分公司 , 江苏方天电力技术有限公司 , 国网江苏省电力有限公司
IPC: G06T17/00 , G06V10/52 , G06V10/44 , G06V10/80 , G06V10/764 , G06V10/82 , G06V10/762 , G06N3/0464 , G06N3/048 , G06N3/084
Abstract: 一种基于三维点云模型的电力杆塔部件自动提取方法。该方法包括，获取原始激光点云数据并进行数据预处理；将点云数据划分为体素格，对每个体素格内的点云分别进行随机采样，利用多尺度特征融合算法提取每个体素格内的点云特征；利用3D卷积模型对体素格内的点云数据的深层特征进行提取，将深层特征与用户输入的手工特征拼接形成综合特征向量，将综合特征向量输入分类网络，以对体素格进行分类；对分类后的体素格进行聚类，形成杆塔的点云区域，基于聚类结果和点云数据进行三维重建，提取杆塔的三维模型。本发明的方案提高了复杂环境下杆塔部件提取的准确率和效率。
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公开(公告)号：CN118444578A
公开(公告)日：2024-08-06
申请号：CN202410906470.8
申请日：2024-07-08
Applicant: 国网江苏省电力有限公司南京供电分公司 , 江苏方天电力技术有限公司 , 国网江苏省电力有限公司
IPC: G05B13/04
Abstract: 一种基于反向传播神经网络的自适应无人机控制方法及系统，包括：建立四旋翼无人机坐标系，并基于坐标系构建四旋翼无人机的动力学模型，包括位移动力学模型和姿态动力学模型；基于四旋翼无人机的位移动力学模型和姿态动力学模型，构建线性自抗扰控制器；构建反向传播神经网络，通过反向传播神经网络调节线性自抗扰控制器中线性扩展状态观测器的带宽增益值；设计质量变化自适应律，基于质量变化自适应律和扩张状态观测器构成的线性自抗扰控制器对四旋翼无人机进行自适应控制。本发明能够针对无人机不同的工作场景，对控制器参数进行实时调整，实现观测器带宽参数的自整定；既考虑了系统的内外扰动，又对负载质量变化具有较强的适应性。
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公开(公告)号：CN118431969A
公开(公告)日：2024-08-02
申请号：CN202410895141.8
申请日：2024-07-05
Applicant: 国网江苏省电力有限公司南京供电分公司 , 江苏方天电力技术有限公司 , 国网江苏省电力有限公司
Abstract: 本发明提供了一种具有电线栖息能力的无人机及栖息方法，涉及无人机设计技术领域，无人机包括：无人机本体和自锁电线栖息装置，其特征在于：所述自锁电线栖息装置设置于无人机本体的机身顶部，用于根据当前电线是否为可夹持状态，控制其夹持组件将电线锁紧于自锁电线栖息装置中，供无人机栖息充电；在无人机栖息完成后，控制夹持组件打开释放电线。本发明提供的一种具有电线栖息能力的无人机其栖息方法，能够使无人机栖息于电线上休息充电，从而能够适用于无人机大范围、长距离作业，提高无人机作业效率。
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公开(公告)号：CN114995482A
公开(公告)日：2022-09-02
申请号：CN202210720539.9
申请日：2022-06-23
Applicant: 国网江苏省电力有限公司南京供电分公司 , 江苏方天电力技术有限公司 , 国网江苏省电力有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于5G的电力巡检无人机实时通讯与远程控制系统及方法，利用无人机搭载云台相机与5G模块，搭建PC端地面站，通过MQTT协议连接命令与信号通讯服务器传输控制参数与状态数据，通过RTSP协议连接视频数据传输服务器传输视频流，实现远程无人机实时通讯与控制以及视频传输。本发明能够克服传统无人机巡检通讯距离有限、视频传输延迟高的缺点，实现超远程、低延时的电力巡检无人机实时通讯与远程控制。
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公开(公告)号：CN118444578B
公开(公告)日：2024-11-19
申请号：CN202410906470.8
申请日：2024-07-08
Applicant: 国网江苏省电力有限公司南京供电分公司 , 江苏方天电力技术有限公司 , 国网江苏省电力有限公司
IPC: G05B13/04
Abstract: 一种基于反向传播神经网络的自适应无人机控制方法及系统，包括：建立四旋翼无人机坐标系，并基于坐标系构建四旋翼无人机的动力学模型，包括位移动力学模型和姿态动力学模型；基于四旋翼无人机的位移动力学模型和姿态动力学模型，构建线性自抗扰控制器；构建反向传播神经网络，通过反向传播神经网络调节线性自抗扰控制器中线性扩展状态观测器的带宽增益值；设计质量变化自适应律，基于质量变化自适应律和扩张状态观测器构成的线性自抗扰控制器对四旋翼无人机进行自适应控制。本发明能够针对无人机不同的工作场景，对控制器参数进行实时调整，实现观测器带宽参数的自整定；既考虑了系统的内外扰动，又对负载质量变化具有较强的适应性。
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