本发明公开了一种基于无人机库的无人机控制方法及系统，控制器根据接收的服务端指令，控制无人机库外部环境检测子系统、无人机库自检子系统和无人机自检子系统分别进行检测，实现无人机库外部环境检测、无人机库状态自检和无人机状态自检，为无人机起飞提供可靠保障；检测满足要求后，全自动调度无人机库进行起飞准备动作及无人机进行起飞动作和返航动作，实现无人机库、无人机自动化作业，避免人工参与导致出错及影响效率；通过无人机的红外接收单元接收无人机升降平台红外发射单元发射的红外光源，准确定位预设回归位置，实现准确降落，提高无人机回归的准确性。