本申请提供一种仿真测试回放方法、装置、设备及存储介质，涉及车辆仿真技术领域。该方法通过将获取的交通参与者信息和车道线参数信息分别存储至对应的交通参与者数据库和车道线数据库中，在获取到用户设置的回放模式信息和交通参与者属性信息后，在交通参与者数据库和车道线数据库中获取对应的交通参与者信息和车道线参数信息，并根据交通参与者属性信息和交通参与者信息获取目标参与者信息，基于回放模式信息指示的回放要求，通过目标参与者信息和车道线参数信息实现对交通参与者和地图的渲染，从而避免了对不必要额外信息的加载，降低了需要渲染的开销，提高了仿真回放效率。