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公开(公告)号：CN118609083A
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202410510148.3
申请日：2024-04-26
申请人： 中国重汽集团济南动力有限公司 , 西安交通大学
IPC分类号： G06V20/58 , G06V10/25 , G06V10/26 , G06V10/762 , G06V20/62
摘要： 本申请提供一种红绿灯识别方法、装置、设备及存储介质，涉及车辆驾驶技术领域。该方法通过各车载传感器获取周围环境的图像数据和点云数据后，基于点云数据对杆状物进行识别，以获取与杆状物对应的点云杆状物边框，将点云杆状物边框统一转换至图像数据所在的坐标系中，以获取目标杆状物边框，并在提取目标杆状物边框指示的区域图像后，对提取的区域图像进行识别，以获取指示当前区域图像中的杆状物是否为红绿灯的识别结果，若为红绿灯，则进一步获取对应的红绿灯信息，从而缩小需要检测识别的区域图像，提升红绿灯的识别准确性，降低识别算法的计算开销，避免了非红绿灯设备外的像素干扰识别，从而提高了识别算法的运算速率、识别效果和鲁棒性。
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公开(公告)号：CN118378432A
公开(公告)日：2024-07-23
申请号：CN202410510149.8
申请日：2024-04-26
申请人： 中国重汽集团济南动力有限公司 , 西安交通大学
摘要： 本申请提供一种仿真测试回放方法、装置、设备及存储介质，涉及车辆仿真技术领域。该方法通过将获取的交通参与者信息和车道线参数信息分别存储至对应的交通参与者数据库和车道线数据库中，在获取到用户设置的回放模式信息和交通参与者属性信息后，在交通参与者数据库和车道线数据库中获取对应的交通参与者信息和车道线参数信息，并根据交通参与者属性信息和交通参与者信息获取目标参与者信息，基于回放模式信息指示的回放要求，通过目标参与者信息和车道线参数信息实现对交通参与者和地图的渲染，从而避免了对不必要额外信息的加载，降低了需要渲染的开销，提高了仿真回放效率。
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公开(公告)号：CN117549892A
公开(公告)日：2024-02-13
申请号：CN202311665577.X
申请日：2023-12-06
申请人： 中国重汽集团济南动力有限公司 , 西安交通大学
IPC分类号： B60W30/16 , B60W30/095 , B60W40/107 , B60W40/105 , B60W60/00
摘要： 本发明涉及车辆控制领域，具体公开一种基于预测加速度的队列车辆控制方法、系统及车辆，获取被控车辆及其所在车道中前后相邻车辆的当前运行信息；根据车辆当前运行信息对车辆未来位置进行预测，获得预测时域内各个车辆的预测位置序列；根据各个车辆的预测位置序列，基于车辆间距控制原则获得被控车辆与前车之间的期望间距序列；根据期望间距序列获得被控车辆的期望位置序列；根据期望位置序列获得被控车辆的期望速度序列；根据期望速度序列获得被控车辆的期望加速度序列；根据期望加速度序列对车辆的油门踏板和制动踏板进行控制。本发明基于车辆动态状态规划加速度以控制车辆运行，提高队列车辆行驶的安全性、经济性和稳定性。
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公开(公告)号：CN118907090A
公开(公告)日：2024-11-08
申请号：CN202411202492.2
申请日：2024-08-29
申请人： 中国重汽集团济南动力有限公司
IPC分类号： B60W30/14 , B60W30/165 , B60W50/00
摘要： 本申请提供一种基于模糊控制的跟停控制方法、装置、设备及存储介质，涉及智能驾驶技术领域。该方法包括：获取第一车辆的第一速度和第一加速度、第二车辆的第二速度和相对距离，并根据第二速度和相对距离计算得到第一车辆参考速度；根据第一速度、第二速度和相对距离，计算得到控制规则，并将控制规则去模糊化，得到第一车辆的第一预测车速；根据第一车速和参考速度对第一预测车速进行修正，得到第一车辆的第二预测车速；构建优化目标函数，并求解优化目标函数，得到第二加速度，以便于第一车辆根据第二加速度，由第一速度调整为第二预测车速。本申请的方法解决了在提高驾驶体验的前提下，又能提高跟停控制过程的精度，实现汽车跟停功能的问题。
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公开(公告)号：CN118884963A
公开(公告)日：2024-11-01
申请号：CN202411098593.X
申请日：2024-08-12
申请人： 中国重汽集团济南动力有限公司
摘要： 本申请提供一种车辆避障方法、装置、设备及存储介质，涉及自动驾驶技术领域。该方法通过建立包括策略网络和价值网络的初始避障模型，基于初始避障模型，在模拟道路场景中运行车辆，并通过事后经验回放策略，对获取的各经验数据进行重演，以获取包括多组重演经验数据的经验数据集，并基于经验数据集，对初始避障模型进行训练，以获取目标避障模型后，将当前的行驶环境数据输入至目标避障模型，通过目标避障模型输出当前动作信息，并根据当前动作信息控制车辆进行避障动作，因此基于重演后的经验数据，可以从稀疏奖励中高效采样，并进行训练学习，从而提高了学习效率和性能，并且不需要复杂的奖励函数工程设计，提高了可靠性和实时性。
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公开(公告)号：CN118882682A
公开(公告)日：2024-11-01
申请号：CN202410941809.8
申请日：2024-07-15
申请人： 中国重汽集团济南动力有限公司
IPC分类号： G01C21/34 , G06F30/20 , G06Q10/047 , G06F8/34
摘要： 本申请提供一种自动驾驶路径规划程序的优化方法、装置、设备和介质，具体涉及自动驾驶技术领域。该方法通过获取车辆在目标场景下的环境数据与行驶数据。基于环境数据与行驶数据，采用目标场景对应的路径规划程序进行路径规划处理，得到路径规划结果。对路径规划结果进行可视化处理，得到可视化结果，并根据可视化结果对路径规划程序进行优化处理。该方法可以提高自动驾驶算法的开发效率，满足自动驾驶汽车研发领域对于高效算法的需求。
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公开(公告)号：CN118833233A
公开(公告)日：2024-10-25
申请号：CN202410941814.9
申请日：2024-07-15
申请人： 中国重汽集团济南动力有限公司
IPC分类号： B60W40/02
摘要： 本申请提供一种车道线确定方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：在当前时刻为k时刻的情况下，获取车辆的运动信息，并根据所述运动信息，确定所述车辆的运动状态，所述运动状态用于指示车辆与车道线在k时刻下的关联关系；根据所述运动状态和传感器感知到的k时刻下的第一车道线方程，确定所述车辆在k+1时刻下的第二车道线方程；在当前时刻为k+1时刻的情况下，通过所述传感器感知k+1时刻下的第三车道线方程，并对所述第二车道线方程和所述第三车道线方程进行融合处理，得到k+1时刻下的目标车道线方程。本申请的方法，提高了输出车道线信息的稳定性和准确性。
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公开(公告)号：CN118760672A
公开(公告)日：2024-10-11
申请号：CN202410688513.X
申请日：2024-05-30
申请人： 中国重汽集团济南动力有限公司
IPC分类号： G06F16/215 , G06F16/25 , G06F40/232
摘要： 本发明提供一种道路数据格式检测方法、装置、设备、存储介质及产品，包括：将采集得到的待检测道路数据进行解析，得到多个字段信息；其中，每个字段信息包括字段名称和字段值；对每个字段信息执行格式检测处理，判断每个字段信息的格式是否正确；若字段信息的格式正确，则将字段信息存入标准缓存中；否则，将字段信息存入非标准缓存中。本发明的方案，能够实现道路数据格式的自动检测，提高了道路数据管理的效率和准确性。
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公开(公告)号：CN118747433A
公开(公告)日：2024-10-08
申请号：CN202410868842.2
申请日：2024-07-01
申请人： 中国重汽集团济南动力有限公司
IPC分类号： G06F30/20 , G06Q10/063 , G06F17/10 , G06F119/14 , G06F111/06 , G06F111/04
摘要： 本申请提供一种横向控制器性能评估方法、设备、介质及产品，涉及智能驾驶领域，包括：获取横向控制器在预设轨迹下的测试参数；其中，测试参数包括控制器参数、汽车动力学参数、实际轨迹点与期望轨迹点的偏差和预设频带下的第一频谱功率；根据测试参数建立性能评估模型，其中，性能评估模型包括目标函数、汽车动力学约束条件和控制器参数约束条件；根据性能评估模型获取评估指标；其中，评估指标包括横向控制器的最大绝对积分误差、最大低频振荡指标和最大高频振荡指标；评估指标用于评估横向控制器的跟踪精度、稳定性和乘坐舒适性。本申请能够对横向控制器的乘坐舒适度和横向控制器的稳定性进行有效评估。
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公开(公告)号：CN118746298A
公开(公告)日：2024-10-08
申请号：CN202410722973.X
申请日：2024-06-05
申请人： 中国重汽集团济南动力有限公司
摘要： 本发明提供一种基于动态规划的自动驾驶矿车倒车入位方法、装置和设备，该方法包括：接收云端服务器发送的所述矿车对应的排土位的位姿信息以及驶入起点和终点的位姿；所述排土位为根据卸载区的栅格地图划分的；根据所述排土位的位姿信息以及驶入起点和终点的位姿，获取所述驶入起点和终点之间的初始路径，所述初始路径通过第一路径点集合表示，所述第一路径点集合包括多个路径点；确定所述第一路径点集合中的必经点，并删除所述第一路径点集合中除所述必经点之外的路径点，得到第二路径点集合；针对所述第二路径点集合中任意相邻路径点之间的路径，使用动态规划算法进行路径规划，得到第三路径点集合；根据所述第三路径点集合对应的路径控制所述矿车倒入所述排土位。本发明的方法能够更好的适应矿区各种卸载区场景，场景适应性强，作业效率高，规划路径更平滑，成功率更高。
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