本发明涉及目标跟踪技术领域，具体地说，涉及复杂背景下地面目标稳定跟踪算法，包括如下步骤：S1、拍摄场景图像；S2、在图像上人工设定最佳的路标位置；S3、调取相应的模板图像，导引飞行器飞行；S4、使用SiamRPN网络对不同搜索区域进行跟踪匹配；S5、通过Reid网络得到相似度最高的搜索区域所在位置；S6、判断是否为最终跟踪位置；S7、使用改进KCF算法跟踪。本发明中，通过独特的多模板设计和组合使用SiamRPN网络、Reid网络和改进KCF算法，在复杂背景、遮挡和目标形变等干扰下仍然能够稳定准确跟踪。