本发明涉及一种原位快速上浮下潜的可展开仿生机器河豚，包括依次设置的河豚头组件、柔性豚身组件和尾鳍组件，所述河豚头组件、尾鳍组件可相对于柔性豚身组件摆动，所述柔性豚身组件的体积可膨胀或收缩调节。本发明结构简单，设计合理，仿真度高，可控性较强，通过柔性豚身组件的双轴舵机驱动展开变形机构扩缩，使河豚的体积收缩或是膨胀，来控制仿生机器河豚原位快速的上浮下潜运动，并通过尾鳍组件的豚尾摆动舵机、河豚头组件的河豚头转向舵机来驱动河豚头部、尾部的摆动，从而控制实现机器河豚的推进和快速转弯。