本发明公开了一种基坑冠梁与钢支撑的万向连接装置及其连接方法，属于基坑工程技术领域，万向连接装置包括冠梁安装背板、钢支撑连接板以及角度调节机构，角度调节机构包括调节球铰和用于锁止调节球铰的锁止组件，冠梁安装背板和钢支撑连接板通过调节球铰连接，钢支撑连接板上设有螺栓孔，螺栓孔与钢支撑上法兰盘的法兰孔对应。连接方法包括：将冠梁安装背板安装在冠梁上，转动钢支撑连接板，使钢支撑连接板上的螺栓孔与钢支撑上的法兰盘的法兰孔对应，锁止组件锁住调节球铰，螺栓穿入螺栓孔和法兰孔并用螺母锁紧。通过角度调节万向连接装置，达到工程项目需求，确保钢支撑预加轴力的稳定，保证冠梁与钢支撑支护体系的整体性与可靠性。