本发明公开了一种临近空间滑翔飞行器目标搜索方法及装置，涉及临近空间滑翔飞行器末制导技术领域，该方法包括：根据飞行器的飞行位置及目标位置，确定相对搜索系的搜索中心；根据搜索波束宽度、搜索速度、目标位置散布范围，结合飞行器飞行速度，确定搜索角度框的范围；根据搜索中心、搜索角度框范围，结合搜索波束宽度，分配在搜索角度框下进行搜索所需要的搜索波束，并将分配后的搜索波束转换至载体系。该装置包括搜索中心确定模块、搜索角度框确定模块及转换模块。利用飞行过程中飞行器与目标逐渐接近的特点，以时间换空间的原则，将搜索过程分为两个维度，高低向和方位向，解决了现有技术中仅能对二维固定目标进行搜索的技术问题。