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公开(公告)号：CN110940357B
公开(公告)日：2021-07-20
申请号：CN201911327564.5
申请日：2019-12-20
申请人： 湖北航天技术研究院总体设计所
摘要： 本发明公开了一种用于旋转惯导单轴自对准的内杆臂标定方法，包括以下步骤：对旋转式惯导进行自标定，获取惯性测量单元的标定参数；对旋转式惯导进行单轴自对准转停运动，直至获取惯性测量单元的高精度水平对准的姿态矩阵；继续进行至少一次转停运动，在每次转停运动中、间隔预设的采集周期Δt，采集惯性测量单元中加速度计的原始输出oAcc，并获取惯性测量单元的姿态矩阵根据姿态矩阵计算加速度计的理想输出fB；根据标定参数和原始输出oAcc，计算加速度计的真实输出根据理想输出fB与真实输出计算加速度计的输出误差δf′；计算所有次数的转停运动加速度计的输出误差的平均值δf；基于杆臂效应误差模型和加速度计的输出误差的平均值δf，获得加速度计的内杆臂。
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公开(公告)号：CN118409602A
公开(公告)日：2024-07-30
申请号：CN202410448955.7
申请日：2024-04-15
申请人： 湖北航天技术研究院总体设计所
IPC分类号： G05D1/461 , G05D1/686 , G05D109/20
摘要： 本发明公开了一种临近空间滑翔飞行器目标搜索方法及装置，涉及临近空间滑翔飞行器末制导技术领域，该方法包括：根据飞行器的飞行位置及目标位置，确定相对搜索系的搜索中心；根据搜索波束宽度、搜索速度、目标位置散布范围，结合飞行器飞行速度，确定搜索角度框的范围；根据搜索中心、搜索角度框范围，结合搜索波束宽度，分配在搜索角度框下进行搜索所需要的搜索波束，并将分配后的搜索波束转换至载体系。该装置包括搜索中心确定模块、搜索角度框确定模块及转换模块。利用飞行过程中飞行器与目标逐渐接近的特点，以时间换空间的原则，将搜索过程分为两个维度，高低向和方位向，解决了现有技术中仅能对二维固定目标进行搜索的技术问题。
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公开(公告)号：CN118067116A
公开(公告)日：2024-05-24
申请号：CN202410146682.0
申请日：2024-02-01
申请人： 湖北航天技术研究院总体设计所
摘要： 一种基于测距信息的多载体协同导航方法、装置及设备，其包括：以设定的采样间隔周期性获取各个从节点的状态转移矩阵和系统噪声矩阵；根据各个从节点的状态转移矩阵，得到各个从节点当前的状态向量；获取发生量测的多个从节点的位置信息和量测信息，并根据量测信息、位置信息、各个从节点的状态矩阵、系统噪声矩阵以及状态向量，得到各个从节点当前的状态向量更新值；反馈状态向量更新值至对应的各个从节点。通过主节点以固定的周期获取各个从节点的状态转移矩阵和系统噪声矩阵进行外推计算。当某两个从节点间发生量测时将量测信息和两个从节点的位置信息发送给主节点进行误差参数计算，并反馈给各从节点进行参数修正以提升所有节点的导航精度。
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公开(公告)号：CN112033438B
公开(公告)日：2022-09-02
申请号：CN202010831817.9
申请日：2020-08-18
申请人： 湖北航天技术研究院总体设计所
IPC分类号： G01C25/00
摘要： 本发明涉及惯性导航技术领域，具体涉及一种基于速度拟合的晃动基座自对准方法。该方法包括以下步骤：采集惯性测量单元IMU在本体坐标系B系下的比力fB，并采集B系相对于地心惯性坐标系I系的角速度在B系下的投影根据fB和获取IMU的B系到东北天地理坐标系N系的姿态转化矩阵利用和fB进行逆向纯惯导解算，获得IMU各个时刻的纯惯导速度；对纯惯导速度进行拟合得到拟合惯导速度；根据纯惯导速度和拟合惯导速度，获得IMU各时刻的晃动速度，并根据晃动速度得到修正后的修正姿态转化矩阵能够解决现有技术中采用基于零速假设条件进行晃动基座对准，或者外部高精度信息辅助，前者存在对准精度不高的问题，后者需要增加额外设备的问题。
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公开(公告)号：CN118188225A
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202410463177.9
申请日：2024-04-17
申请人： 湖北航天技术研究院总体设计所
摘要： 本申请涉及一种固体运载器二级点火时间控制方法，属于固体运载火箭技术领域，方法包括将固体运载器一级发动机耗尽后某一时刻作为虚拟点火时刻，计算无动力外推至虚拟点火时刻固体运载器对应姿态的俯仰角，以及二级发动机理论耗尽时刻位置到入轨点位置所需的待增速度误差；将待增速度误差被配置为输入俯仰角和虚拟点火时刻的函数，运用弦截法进行迭代搜索，求取待增速度误差最小时的虚拟点火时刻作为最优二级点火时刻进行二级点火。因此，在到达二级点火时间上界前，可以计算出最优二级点火时刻用于控制固体运载器进行二级点火，该方法可以确保二级可靠点火的前提下，提高固体运载器的入轨姿态精度与入轨时刻精度，降低运载器二级能量的控制难度。
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公开(公告)号：CN117539283A
公开(公告)日：2024-02-09
申请号：CN202311432329.0
申请日：2023-10-31
申请人： 湖北航天技术研究院总体设计所
摘要： 本申请公开了一种寻的制导段滚动减速方法、系统、设备及可读存储介质，涉及临近空间飞行器制导控制技术领域，包括对弹体系下的目标视线高低角和目标视线方位角进行姿态补偿，得到发射系下的目标视线方位角；根据实时弹道偏角和所述发射系下的目标视线方位角计算出横向综合偏差量；根据横向综合偏差量调整横向机动方向值，并根据所述横向机动方向值和预设的切换范围对所述横向机动方向值的正负极性进行切换，得到切换后的横向机动方向值；根据飞行器的实时速度与飞行器标称速度计算出速度控制系数；基于所述横向机动方向值和所述速度控制系数生成横向滚动减速控制指令值。本申请提高了临近空间飞行器寻的飞行段减速能力。
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公开(公告)号：CN115824257A
公开(公告)日：2023-03-21
申请号：CN202211468026.X
申请日：2022-11-22
申请人： 湖北航天技术研究院总体设计所
IPC分类号： G01C25/00
摘要： 本发明涉及一种基于代码生成的多矢量行进间对准方法及装置，方法包括根据卫星导航提供的位置和速度信息计算初始时刻地球惯性坐标系E′I0相对于导航系N的转换矩阵所述导航系N的X轴、Y轴和Z轴分别指向东、北、天；利用陀螺输出的角运动信息计算惯性测量单元本体坐标系B系相对初始时刻捷联惯导惯性坐标系BI0的转换矩阵基于所述和计算不同时刻所述E′I0下的比速度和所述BI0下的比速度的乘积累加和矩阵M(t)；利用代码生成方式对M(t)矩阵进行奇异值分解获取输出结果并基于所述获得行进间对准结果可实现多矢量定姿的精确计算，实用性强，且易于工程实现。
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公开(公告)号：CN115790653A
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN202211468019.X
申请日：2022-11-22
申请人： 湖北航天技术研究院总体设计所
摘要： 本发明涉及一种用于旋转式惯导的自对准方法及装置，包括：采用快速粗对准方式获取初始捷联位置高精度陀螺的朝向，并根据所述高精度陀螺的朝向将所述高精度陀螺转到东西向的设定角度；以转动后所述高精度陀螺的朝向为首位置获取所述首位置的初始姿态，并以天向轴为中心轴使所述高精度陀螺转动至与所述首位置对称的第二位置；在从所述首位置转动至所述第二位置的过程中采用滤波估计进行精对准并获取转动结束时刻在所述第二位置的结束时刻姿态；基于所述第二位置的结束时刻姿态以及绕天向轴回转到所述初始捷联位置过程中的惯导数据进行导航跟踪完成自对准。可充分利用高低陀螺搭配的产品特点，有效保障旋转式惯导的自对准精度。
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公开(公告)号：CN110940357A
公开(公告)日：2020-03-31
申请号：CN201911327564.5
申请日：2019-12-20
申请人： 湖北航天技术研究院总体设计所
摘要： 本发明公开了一种用于旋转惯导单轴自对准的内杆臂标定方法，包括以下步骤：对旋转式惯导进行自标定，获取惯性测量单元的标定参数；对旋转式惯导进行单轴自对准转停运动，直至获取惯性测量单元的高精度水平对准的姿态矩阵；继续进行至少一次转停运动，在每次转停运动中、间隔预设的采集周期Δt，采集惯性测量单元中加速度计的原始输出oAcc，并获取惯性测量单元的姿态矩阵 根据姿态矩阵计算加速度计的理想输出fB；根据标定参数和原始输出oAcc，计算加速度计的真实输出根据理想输出fB与真实输出 计算加速度计的输出误差δf′；计算所有次数的转停运动加速度计的输出误差的平均值δf；基于杆臂效应误差模型和加速度计的输出误差的平均值δf，获得加速度计的内杆臂。
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公开(公告)号：CN117631700A
公开(公告)日：2024-03-01
申请号：CN202311504877.X
申请日：2023-11-13
申请人： 湖北航天技术研究院总体设计所
IPC分类号： G05D3/12
摘要： 本申请公开了一种飞行器的转弹控制方法、系统、设备及可读存储介质，涉及航天飞行器制导控制领域，包括根据滚动通道的起控时间和全方位发射条件下的最大滚动回零时间计算出转弹起始时刻，将转弹起始时刻对应的速度作为开始转弹速度；根据额定天候下最高速度及不同天候下最高速度与额定天候下最高速度间的散布确定结束转弹速度，额定天候为与目标飞行器对应的待飞行天候；根据与目标转弹角度对应的飞行器烧蚀量和预设的发动机防烧蚀厚度确定出最大转弹角度；基于开始转弹速度、结束转弹速度、最大转弹角度及目标飞行器的实时速度生成正弦转弹指令角；基于正弦转弹指令角对飞行器进行转弹动作控制。本申请提高了不同天候下防烧蚀转弹控制的准确性。
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