本发明公开了一种风力发电设备清洗爬壁机器人及清洗方法，属于工业机器人领域，包括显示控制器和两个端位爬壁机构，两个端位爬壁机构之间设置有若干清洗爬壁机构，相邻清洗爬壁机构通过万向节相连接，清洗爬壁机构与地面上的随动供水箱通过供水管道相连接；清洗爬壁机构与端位爬壁机构通过万向节相连接；端位爬壁机构、清洗爬壁机构以及随动供水箱均与显示控制器相通讯，同时公开了基于上述风力发电设备清洗爬壁机器人的清洗方法，采用上述一种风力发电设备清洗爬壁机器人以及清洗方法，两个端位爬壁机构之间设置有若干清洗爬壁机构，仿蛇形爬行进行塔筒和叶片的清洗，适用范围广，仿蛇形爬行清洗路径规划简单，清洗效率高。