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公开(公告)号：CN111113258B
公开(公告)日：2024-07-23
申请号：CN202010041971.6
申请日：2020-01-15
申请人： 河北工业大学
摘要： 本申请公开了一种打磨机器人作业防护罩。包括配合使用的防护罩组件与废屑箱组件和水循环清洗组件；水循环清洗组件分别与防护罩组件、废屑箱组件连通；本申请通过设计防护罩组件、废屑箱组件和水循环清洗组件，避免废屑飞出，使车间环境及操作人员的安全得到有效保护；通过设计抽水管、抽水泵、过滤器、增压泵和自动控制阀门，既可冲走废屑还起到清洗效果；通过在蓄水箱内设置第一滤网和第二滤网，实现对废屑的过滤；通过在废屑箱箱体的底部开设排水口，将清洗水经排水管输送回蓄水箱，实现水循环使用；通过在防护罩箱体内设计温控组件，实现对防护罩箱体内温度的检测与控制；通过在防护罩箱体内设置监控组件，实现对防护罩箱体内的实时监控。
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公开(公告)号：CN111982514B
公开(公告)日：2023-03-24
申请号：CN202010807298.2
申请日：2020-08-12
申请人： 河北工业大学
IPC分类号： G01M13/045
摘要： 本申请提供一种基于半监督深度信念网络的轴承故障诊断方法，包括以下步骤：收集振动信号数据；对振动信号数据进行小波变换降噪并完成重构；将重构后的信号数据根据标签进行分类，并提取相应的时域特征；将分类后的信号数据按照设定规则进行筛选，筛选后的数据划分为训练数据集及测试数据集；将训练数据集输入半监督深度信念网络中，对网络进行深度训练；将测试数据集输入半监督深度信念网络中，通过深度训练后的模型对测试数据集中的数据进行故障分类判别。本申请的有益效果：输入工作数据即可直接输出判断的轴承故障，自动化程度较高；该方法更适应于多工况下的轴承故障诊断，兼容性与普适性更强，提高了轴承故障诊断精度。
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公开(公告)号：CN118655402A
公开(公告)日：2024-09-17
申请号：CN202411132299.6
申请日：2024-08-19
申请人： 河北工业大学 , 南京埃斯顿机器人工程有限公司 , 库卡机器人(上海)有限公司
摘要： 本申请公开了服役工况下基于电流信号的减速器可靠性评估方法，涉及退化可靠性评估工程技术领域。其中，所述方法包括如下步骤：获取减速器在连续工况下的若干电流数据，构成监测电流集合；对监测电流集合进行数据处理，得到对应于不同工况类别下的目标电流均方根集合；基于目标电流均方根集合，构建得到非线性回归函数、退化回归函数；根据与每个工况类别对应的退化回归函数，获取得到总体退化趋势函数，以建立考虑阶段性的时变工况退化模型，对减速器进行可靠性评估。该方法针对具有多阶段、多循环任务特点的减速器，构建了工况统一退化趋势函数，有效解决由于各工况阶段的电流信号幅值存在数量级差异而导致的可靠性评估误差大的问题。
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公开(公告)号：CN118655399A
公开(公告)日：2024-09-17
申请号：CN202411124368.9
申请日：2024-08-16
申请人： 河北工业大学 , 南京埃斯顿机器人工程有限公司 , 杭州芯控智能科技有限公司
IPC分类号： G01R31/00 , G01M13/02 , G01R23/16 , B25J19/00 , G06N3/0464 , G06N3/0442 , G06N3/045 , G06N3/08 , G06F17/14
摘要： 本发明提出一种重载机器人减速器故障诊断方法、诊断系统、设备及介质，涉及故障诊断技术领域，其中，故障诊断方法对具有故障信息、变速变载信息的时域初始电流信号进行短时傅里叶变换，得到频域电流信号，并对频域电流信号进行分段，得到多段只含一个电流基频值的分段电流，将具有相同电流基频值的分段电流进行重组，得到重组电流信号，并将重组电流信号输入至卷积神经网络的故障诊断模型中实现故障分类，通过计算得到变工况下的故障诊断率；本发明将具有不同电流基频值的信号进行分段，并将具有相同电流基频值的信号进行重组，按照工况将电流信号进行了分离，消除了变速变载工况对电流信号的影响，提高了故障诊断的准确性。
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公开(公告)号：CN118625848A
公开(公告)日：2024-09-10
申请号：CN202411111013.6
申请日：2024-08-14
申请人： 河北工业大学
IPC分类号： G05D1/49
摘要： 本发明提供一种机器人控制方法，属于机器人自动控制技术领域，机器人包括第一平台、移动轮组和推力组件。分别用于带动第一平台移动、向第一平台提供推力。方法包括：根据机器人的加速度、第一姿态角、总重力、与曲面墙壁的摩擦系数，构建得到推力，与第二姿态角之间的换算关系，得到解算模型。根据解算模型，使用优化算法对第二姿态角和推力大小进行寻优，得到目标第二姿态角和目标推力值。最终控制机器人的推力组件运动至目标第二姿态角，并根据目标推力值提供推力。这种方式可以根据曲面墙壁实际的倾斜角度自动调整推力的方向和大小，在维持正常工作的情况下，使机器人以较小的功率运行，降低能耗。
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公开(公告)号：CN118655399B
公开(公告)日：2024-10-18
申请号：CN202411124368.9
申请日：2024-08-16
申请人： 河北工业大学 , 南京埃斯顿机器人工程有限公司 , 杭州芯控智能科技有限公司
IPC分类号： G01R31/00 , G01M13/02 , G01R23/16 , B25J19/00 , G06N3/0464 , G06N3/0442 , G06N3/045 , G06N3/08 , G06F17/14
摘要： 本发明提出一种重载机器人减速器故障诊断方法、诊断系统、设备及介质，涉及故障诊断技术领域，其中，故障诊断方法对具有故障信息、变速变载信息的时域初始电流信号进行短时傅里叶变换，得到频域电流信号，并对频域电流信号进行分段，得到多段只含一个电流基频值的分段电流，将具有相同电流基频值的分段电流进行重组，得到重组电流信号，并将重组电流信号输入至卷积神经网络的故障诊断模型中实现故障分类，通过计算得到变工况下的故障诊断率；本发明将具有不同电流基频值的信号进行分段，并将具有相同电流基频值的信号进行重组，按照工况将电流信号进行了分离，消除了变速变载工况对电流信号的影响，提高了故障诊断的准确性。
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公开(公告)号：CN117990361A
公开(公告)日：2024-05-07
申请号：CN202410005289.X
申请日：2024-01-02
申请人： 河北工业大学
摘要： 本发明提供服役工况影响下机器人关节机电耦合建模及故障检测方法，包括：构建旋转冲击和故障对电机负载转矩影响的表达式。进而通过电机电压平衡方程、电机气隙磁导率公式和旋转冲击和故障对电机负载转矩影响的表达式计算包含有电机定子电流相位多项式的电机定子电流方程。将检测电流代入电机定子电流方程，并利用电机定子电流相位的多项式构建电机定子电流频率方程。根据电机定子电流频率方程中的故障特征频率判断得出谐波减速器的故障情况。上述方式能够将旋转冲击以及故障对负载转矩产生影响结合至电机定子电流方程中，利用检测电流代入数据计算得出故障特征频率的值，进而判断出谐波减速器的故障情况，使判断结果更加准确，降低误判率。
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公开(公告)号：CN117807734A
公开(公告)日：2024-04-02
申请号：CN202410029540.6
申请日：2024-01-08
申请人： 河北工业大学
IPC分类号： G06F30/17 , G06F30/20 , G06F111/08
摘要： 本发明提供一种考虑运动副间隙影响的传动机构可靠性评估方法，涉及可靠性评估与健康状态预测技术领域，包括：构建非致命冲击次数为n的概率公式；构建传动机构的退化总量的传动机构冲击退化模型；获取n次非致命冲击的总退化量；构建初始可靠性函数模型。进而根据致命冲击概率、第二概率计算公式、传动机构冲击退化模型、n次非致命冲击的总退化量以及初始可靠性函数模型构建可靠性函数模型；将检测到的自然退化量信号输入至所述可靠性函数模型中，计算得到传动机构的可靠性函数。上述方式能够考虑运动副间隙导致的运动冲击对传动机构退化量的影响，更加准确地计算退化量，进而提高对传动机构可靠性预测的准确性。
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公开(公告)号：CN117763870A
公开(公告)日：2024-03-26
申请号：CN202410002223.5
申请日：2024-01-02
申请人： 河北工业大学
IPC分类号： G06F30/20 , G06F30/17 , G01M13/025 , G06F119/14 , G06F111/08 , G06F111/10
摘要： 本发明提供一种工业机器人减速器载荷谱构建方法，包括：对谐波减速器的载荷进行采样，并进行信号预处理、平稳化处理，筛选得到能够更加接近谐波减速器真实载荷的平稳子序列。根据平稳子序列构建均值幅值的二维联合概率密度函数，并计算得到载荷均值幅值的最大值；再结合均值和幅值的最大值，对所述平稳子序列进行载荷外推处理，得到全寿命周期的载荷作用总频次；最后进行载荷分级得到谐波减速器的载荷谱。这种方式能够还原谐波减速器工作过程中的实际载荷，更加接近谐波减速器的真实现动态载荷的变化情况；使编制的载荷谱符合谐波加速器的实际载荷数据，使得载荷谱更具有实用性和真实性，大幅度减少对减速器磨损的判断失误，提高预判的准确性。
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