本发明涉及电缆隧道巡检机器人自主巡检路径规划方法，构建巡检机器人所在区域地图；建立二维拉普拉斯方程，以网格模式构建位形区域，将巡检机器人作为区域中的一个点，确定每个节点的坐标及其函数值，对区域边线和所有障碍物赋予不同的初始温度值，定义起始点和目标点，将起始点的势值设为高，目标点的势值设为低，将狄利克雷约束条件应用于拉普拉斯方程的解；以有限差分法近似简化二维拉普拉斯方程，并结合B‑MTOR迭代方案降序搜索较低势值的点序列，以确定避障路径的流线；采用三次B样条曲线对Step3产生的避障路径进行平滑优化处理，输出最佳路径。可自主适应电缆隧道变化环境，使电缆隧道巡检机器人高效精确地实现自主巡检。