本发明提供一种基于速度可靠性系数的改进粒子滤波轨迹估计方法，过程为：基于实际计算出的平动多普勒频率与理论推导的平动多普勒频率的关系，设置速度可靠性系数；设定滑动时间窗，计算时间窗内的速度残差值，并根据所述残差值距离阈值的程度，生成速度权重值；根据所述速度可靠性系数和速度权重值，计算融合速度信息，更新弹丸在飞行过程中状态变量，基于所述状态信息获得先验概率密度函数；根据所述速度可靠性系数和速度权重值，计算所述相对权重系数，对粒子滤波中的似然函数进行改造，从而动态更新粒子权重值；基于所述先验概率密度函数以及似然函数，获得后验概率密度函数，利用所述后验概率密度函数计算出粒子轨迹的状态估计值。