本发明涉及路径规划领域，公开了一种路径规划方法、装置、计算机设备及存储介质，所述方法包括：从检测点向终点发射检测射线，并记录所述检测射线与第一个障碍物的碰撞点；若所述碰撞点不是终点，则以所述碰撞点为基础，确定在所述障碍物表面进行路径延伸的所有延边方向，并在所有所述延边方向上延伸的路径上确定优选点；标记并保存所述检测点为后，将所述优选点作为下一检测点，返回至所述从检测点向终点发射检测射线的步骤，直至所述检测射线上的碰撞点为所述终点；将所有保存的所述路径点按顺序连接，得到完成规划的路径。从而实现最短路径的路径规划，并且规划过程计算量较小，减少了计算压力。