本发明公开了一种大空间三维形貌拼接测量系统的坐标系动态映射方法，适用于空间跟踪定位装置移动后的坐标系快速高精度映射。本方法首先建立全局世界坐标系，然后在全局世界坐标系下定位3个以上的锚点装置。当空间跟踪定位装置因大空间扫描需要而移动后，通过不少于两个的锚点装置求解移动引入的旋转平移矩阵。锚点装置具有主动位置广播功能，并通过多频相位逼近方法实现空间跟踪定位装置的高精度再定位，进而实现测量坐标系到全局世界坐标系的高精度映射，降低大空间三维拼接测量的使用难度，同时本发明通过引入具有声学定位能力和超宽带定位能力的锚点装置，可实现复杂工作环境下的空间跟踪仪设备高精度自定位。