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公开(公告)号：CN118482664B
公开(公告)日：2024-09-24
申请号：CN202410919391.0
申请日：2024-07-10
申请人： 浙江大学 , 先临三维科技股份有限公司
摘要： 本发明公开了一种大空间三维形貌拼接测量系统的坐标系动态映射方法，适用于空间跟踪定位装置移动后的坐标系快速高精度映射。本方法首先建立全局世界坐标系，然后在全局世界坐标系下定位3个以上的锚点装置。当空间跟踪定位装置因大空间扫描需要而移动后，通过不少于两个的锚点装置求解移动引入的旋转平移矩阵。锚点装置具有主动位置广播功能，并通过多频相位逼近方法实现空间跟踪定位装置的高精度再定位，进而实现测量坐标系到全局世界坐标系的高精度映射，降低大空间三维拼接测量的使用难度，同时本发明通过引入具有声学定位能力和超宽带定位能力的锚点装置，可实现复杂工作环境下的空间跟踪仪设备高精度自定位。
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公开(公告)号：CN118624283A
公开(公告)日：2024-09-10
申请号：CN202411067941.7
申请日：2024-08-06
申请人： 洛阳万泰工程设备租赁有限公司
摘要： 本发明涉及土壤取样技术领域，具体的为一种施工场地土壤检测用取样装置，包括环形取样筒、超声波传感器模块和控制器，环形取样筒能够绕其轴线转动，环形取样筒还能够沿其轴线方向移动，超声波传感器模块能够沿环形取样筒的轴线向下发射超声波并接收反射波信号，超声波传感器模块有多个。本发明通过设置环形取样筒、超声波传感器模块和控制器，在环形取样筒向下钻进进行土壤的过程中，若施工场地土壤中深埋有市政管道，超声波传感器模块会接收到反射波信号，控制器能够根据接收到的反射波信号精确地确定市政管道的圆心、直径和地理坐标位置，从而防止土壤取样器将市政管道钻穿或者造成市政管道损坏，避免相关的安全事故的发生。
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公开(公告)号：CN118482664A
公开(公告)日：2024-08-13
申请号：CN202410919391.0
申请日：2024-07-10
申请人： 浙江大学 , 先临三维科技股份有限公司
摘要： 本发明公开了一种大空间三维形貌拼接测量系统的坐标系动态映射方法，适用于空间跟踪定位装置移动后的坐标系快速高精度映射。本方法首先建立全局世界坐标系，然后在全局世界坐标系下定位3个以上的锚点装置。当空间跟踪定位装置因大空间扫描需要而移动后，通过不少于两个的锚点装置求解移动引入的旋转平移矩阵。锚点装置具有主动位置广播功能，并通过多频相位逼近方法实现空间跟踪定位装置的高精度再定位，进而实现测量坐标系到全局世界坐标系的高精度映射，降低大空间三维拼接测量的使用难度，同时本发明通过引入具有声学定位能力和超宽带定位能力的锚点装置，可实现复杂工作环境下的空间跟踪仪设备高精度自定位。
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公开(公告)号：CN118369592A
公开(公告)日：2024-07-19
申请号：CN202280081484.X
申请日：2022-11-17
申请人： 罗伯特·博世有限公司
IPC分类号： G01S15/42 , G01S15/87 , G01S15/931 , G01S13/931
摘要： 公开一种通过控制器匹配车辆的至少一个超声波传感器阵列的检测区域的方法，其中，接收测量数据并且求取行驶方向，产生用于操控至少一个超声波传感器阵列的至少两个转换器元件的控制信号，其中，通过所述控制信号来设定在通过所述转换器元件发送的超声波之间的相位偏移和/或在通过所述转换器元件接收的超声波之间的相位偏移，所述相位偏移匹配于该车辆的行驶方向。此外，公开一种控制器、一种计算机程序和一种机器可读的存储介质。
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公开(公告)号：CN117907995B
公开(公告)日：2024-06-07
申请号：CN202410314797.6
申请日：2024-03-19
申请人： 厦门伟卓智慧海洋科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种海底地形探测方法及设备，该海底地形探测方法，包括：获取声纳装置发射多波束信号与接收多波束信号的回波信号的时间差，根据时间差计算每一波束对应的海底地形点的海底深度；获取声纳装置的位置信息，根据预定的运动补偿算法对位置信息进行运动补偿，得到声纳装置的标准位置信息；获取每一波束的探测角度，根据探测角度、标准位置信息及海底深度计算所有海底地形点的三维空间坐标，得到点云数据；根据点云数据构建海底地形三维模型。
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公开(公告)号：CN118140154A
公开(公告)日：2024-06-04
申请号：CN202280071014.5
申请日：2022-07-11
申请人： 三菱电机株式会社
IPC分类号： G01S13/72 , G01S13/42 , G01S13/931 , G01S17/66 , G01S17/42 , G01S17/931 , G01S15/66 , G01S15/42 , G01S15/931 , G01S7/40
摘要： 提供了一种用于跟踪目标的扩展状态的跟踪系统。所述跟踪系统在预定时间段内执行迭代地跟踪关于所述目标的扩展状态的可信度的概率过滤器，其中，使用所述目标的运动模型来预测所述可信度，并且使用所述目标的复合测量模型来更新所述可信度。在所述预定时间段之后，对更新的可信度进行平滑处理，以生成状态解耦的在线批量训练数据。所述复合测量模型包括被约束为位于目标轮廓周围并且具有到目标的中心的预定的相对几何映射的多个概率分布。使用所述在线批量训练数据对所述复合测量模型进行更新。进一步地，所述跟踪系统基于更新的复合测量模型跟踪所述目标的扩展状态。
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公开(公告)号：CN117916628A
公开(公告)日：2024-04-19
申请号：CN202280061073.4
申请日：2022-08-22
申请人： 大陆智行德国有限公司
IPC分类号： G01S15/931 , G01S7/539 , G01S15/42 , G01S15/46
摘要： 本发明涉及一种借助机动车辆辅助系统表征机动车辆周围环境中对象的方法(100)，在该方法中，机动车辆相对于对象移动，并利用辅助系统超声波传感器发送超声波信号。在此，接收由对象所反射的超声波信号的回波，借助控制装置确定所接收的回波的各相应振幅，并基于振幅确定对象的高度分类。根据本发明所述，为所接收的回波确定考虑对象相对于超声波传感器的方位角的相应振幅校正系数，并基于相应的振幅校正系数修正相应振幅，根据通过比较第一回波的第一经修正振幅和第一回波后接收到的第二回波的第二经修正振幅所确定的第一振幅变化，确定对象的高度分类。本发明还涉及一种辅助系统，该辅助系统包括超声波传感器和设置用于执行这类方法(100)的控制装置。
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公开(公告)号：CN117849805A
公开(公告)日：2024-04-09
申请号：CN202311713183.7
申请日：2023-12-13
申请人： 中国铁建重工集团股份有限公司
摘要： 本发明公开了一种中隔墙自动抓取控制方法及系统、中隔墙拼装设备，其先获取抓取孔的相对位置向量，再获取抓取机构与中隔墙之间的姿态角度偏差并将其转换为旋转矩阵，然后将相对位置向量与旋转矩阵进行融合得到抓取孔的位姿矩阵，最后基于抓取孔的位姿矩阵直接调整抓取机构的当前位姿后，即可对准抓取孔自动抓取中隔墙。其通过先获得抓取孔的位姿矩阵，再将其作为目标位姿对抓取机构进行位姿调整，即可对准抓取孔进行自动抓取作业，无需通过汽车运载平台来调整中隔墙的位姿，抓取精度不再受汽车运载平台的调节精度和中隔墙制造精度的影响，大大提高了中隔墙的自动抓取精度，并且简化了中隔墙抓取作业流程，提高了施工效率。
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公开(公告)号：CN111751856B
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202010602000.4
申请日：2020-06-29
申请人： 中国人民解放军92859部队
摘要： 本发明涉及一种基于PPP技术的海底大地基准点精确定位方法，其技术特点包括：测线设计，通过海面测量船上的USBL船载换能器和双频GNSS天线，采用长时间动态PPP观测方法，求得USBL船载换能器的三维位置，USBL船载换能器和海底声标基准点进行同步观测，精确测定距离和方向，得到包括多船位的高精度GNSS数据和USBL声学定位数据的观测数据；建立水下声学测距观测方程，采用动态PPP定位解算方法对测线数据进行精确解算，得到海底大地基准点绝对三维位置坐标。本发明设计合理，不仅保证了测量精度，而且降低了作业成本，同时GNSS动态PPP定位作业时也不受区域以及距离的限制，提高了作业效率。
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公开(公告)号：CN117368924A
公开(公告)日：2024-01-09
申请号：CN202311473498.9
申请日：2023-11-07
申请人： 中国船舶集团有限公司第七一五研究所
IPC分类号： G01S15/00 , G01S15/88 , G01S15/06 , G01S15/08 , G01S15/42 , G01S7/52 , G01S7/539 , G01B17/00
摘要： 本发明提供了一种基于垂直子阵回波互谱相位图拉普拉斯范数的主动目标深度分辨方法，所述方法包括以下步骤：(1)构建测量声场(2)取N元垂直发射阵的上半阵激发目标回波声压和Pup与下半阵激发目标回波声压之和Pdown的互谱B(zt,ω)；(3)对互谱B(zt,ω)取相位；(6)利用路图表征互谱B(zt,ω)的相位宽带起伏；(7)度对角矩阵D；(8)拉普拉斯矩阵L；(9)图拉普拉斯算子范数||x||L；(10)路图信号x；(11)对于路图信号，如果通过边连接的两顶点值波动较小，则||x||L较小，对应水下目标；如果路图信号x波动较大，即相邻两顶点值距离较大，则||x||L就较大，对应水面目标；(12)依据如下判决准则做出目标类型的分辨。该方法的优点在于，无需已知目标的散射函数，计算量低。
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