发明公开
- 专利标题： 一种无人机载抗粗差测向定位方法
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申请号： CN202410454813.1申请日： 2024-04-16
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公开(公告)号： CN118483650A公开(公告)日： 2024-08-13
- 发明人: 李国军 , 尚翔宇 , 谢文希 , 叶昌荣 , 马宝泽
- 申请人： 重庆邮电大学
- 申请人地址： 重庆市南岸区南山街道崇文路2号
- 专利权人： 重庆邮电大学
- 当前专利权人： 重庆邮电大学
- 当前专利权人地址： 重庆市南岸区南山街道崇文路2号
- 代理机构： 重庆辉腾律师事务所
- 代理商 罗盼晴
- 主分类号： G01S5/02
- IPC分类号： G01S5/02 ; G01S5/04 ; G06F18/20 ; G06F18/10 ; G06F123/02
摘要：
本发明属于测向定位技术领域，具体涉及一种无人机载抗粗差测向定位方法；该方法包括：无人机沿规定的路线移动并对目标进行多次测量，得到测量结果；对测量结果进行最小二乘估计定位，得到初始目标位置向量；对初始目标位置向量进行迭代抗差卡尔曼滤波，得到目标位置的定位结果；本发明在出现连续粗差的同时仍能有效降低滤波估计值对异常观测值的信任，能更好的抵御观测数据中包含连续粗差对定位结果的不良影响，提高了定位系统的鲁棒性和精度。