本发明提供一种基于北斗系统的桥梁打桩机监控方法及其系统，该方法包括：获取打桩机的静态数据和动态数据，并根据静态数据和动态数据构建打桩机的位置信息；利用北斗通讯协议获取打桩机的北斗位置数据，根据位置信息和北斗位置数据对打桩机进行状态估计，以确定打桩机的状态数据；根据状态数据预测出对应的状态预测数据，并利用状态预测数据构建打桩机的协方差矩阵；基于协方差矩阵对状态预测数据进行滤波预测处理，并根据滤波预测处理结果构建打桩机的打桩监测模型，并利用打桩监测模型对打桩机进行打桩监测。