本发明提供一种车辆姿态控制装置，其包括车速检测装置、行驶路面状态估计装置、实际横摆率检测装置、前轮转向角检测装置、规范横摆率计算装置以及横摆力矩计算装置。车速检测装置检测车辆的车速。行驶路面状态估计装置估计路面摩擦系数。实际横摆率检测装置检测车辆的实际横摆率。前轮转向角检测装置检测车辆的前轮转向角。规范横摆率计算装置设定车辆的后轮侧偏角限制值，根据车速、路面摩擦系数和后轮侧偏角限制值，计算前轮转向角限制值，并基于由前轮转向角限制值限制的前轮转向角及车速，计算规范横摆率。横摆力矩计算装置基于实际横摆率和规范横摆率之间的偏差产生横摆力矩。