本发明公开一种无人艇集群分布式协同最优避障控制方法及相关装置，涉及无人艇编队协同控制技术领域，方法包括以下步骤：获取无人艇编队中各无人艇的状态信息；基于各无人艇的状态信息，确定集群代价最小时各无人艇的期望参考指令，也即期望集群构型；基于期望集群构型，确定无人艇集群的分布式协同参考指令；以强化学习评价网络的回报函数最小为目标，根据分布式协同参考指令，确定无人艇集群的分布式协同避障指令；在强化学习评价网络的回报函数最小时，各无人艇在保持聚集行为的同时保持避障行为；基于分布式协同避障指令，控制各无人艇的动作。本发明通过分层设计理念，解决无人艇集群无法同时获取优化与避障行为的困境。