本发明公开了一种车辆引导预警方法、系统及存储介质，属于智慧交通技术领域。方法包括：初始化阶段，建立实际监控区域分析坐标系，选定地面监控区域，设定地面监控区域的虚拟标线函数，设定投射像素分布；车辆状态检测阶段，根据地面监控区域背景图像进行对比分析，计算每个引导车辆的车辆分析点；车辆状态判断阶段，根据车辆分析点计算引导车辆位置、引导车辆速度和引导车辆间距；车辆引导预警阶段，根据引导车辆位置设定虚拟车道边缘线状态，根据引导车辆速度和引导车辆间距设定预警显示状态。能根据车辆的实时状态对车辆的方向和速度进行诱导，避免车辆控制失误对收费站实施造成损坏；有效减少车辆恶性逃费及交通事故的可能性。