本发明实施例提供一种臂架插销系统的控制方法、控制装置、作业机械及存储介质，控制方法用于控制伸缩臂中的臂销和缸销进行插拔销，臂架插销系统包括双向泵、臂销驱动油缸、缸销驱动油缸、增压储油装置和开关阀装置，控制方法包括：获取插拔销指令；根据插拔销指令，控制双向泵在停泵状态、正转状态以及反转状态之间切换，在正转状态或反转状态下，双向泵向臂销驱动油缸和缸销驱动油缸中的一者供油，臂销驱动油缸和缸销驱动油缸中一者的活塞杆处于伸出状态且另一者的活塞杆处于回缩状态，以用于使臂销和缸销中的至少一者处于插销状态。本发明实施例中的臂架插销系统的控制方法直接实现对臂销以及缸销的插、拔作业的控制。