本发明涉及交通规划领域，公开了一种车辆匝道协同汇入方法、设备和存储介质，该方法包括：获取规划车辆队列；根据规划车辆队列，确定规划区内的主路中的各第一车辆的交错通行时间以及规划区内匝道中的各第二车辆的交错通行时间；响应于存在新增车辆进入规划区内，则根据新增车辆的位置信息以及最小通行时间、规划车辆队列中各第一车辆的交错通行时间以及各第二车辆的交错通行时间，更新规划车辆队列。本发明能够实现提高车辆汇入效率以及降低车辆碰撞风险的效果。