发明公开
- 专利标题: 一种机械臂路径规划方法、装置、设备、存储介质及产品
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申请号: CN202410660285.5申请日: 2024-05-27
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公开(公告)号: CN118559704A公开(公告)日: 2024-08-30
- 发明人: 陈晓鹏 , 孙瑞 , 张焕燊 , 蔡素雄 , 陈国雄 , 潘俊龙 , 卢先锋 , 纪经涛 , 朱晓峰 , 郑文新 , 施理成 , 郭伟逢 , 陈志浩 , 吴晨静 , 龚演平 , 黄志
- 申请人: 广东电网有限责任公司 , 广东电网有限责任公司惠州供电局
- 申请人地址: 广东省广州市越秀区东风东路757号;
- 专利权人: 广东电网有限责任公司,广东电网有限责任公司惠州供电局
- 当前专利权人: 广东电网有限责任公司,广东电网有限责任公司惠州供电局
- 当前专利权人地址: 广东省广州市越秀区东风东路757号;
- 代理机构: 北京品源专利代理有限公司
- 代理商 孔凡红
- 主分类号: B25J9/16
- IPC分类号: B25J9/16
摘要:
本发明公开了一种机械臂路径规划方法、装置、设备、存储介质及产品,所述方法包括:获取目标机械臂信息、路径障碍物信息、路径起点与路径终点,对应路径起点与路径终点,分别生成第一随机树与第二随机树;其中,路径起点与路径终点分别作为第一随机树与第二随机树的根节点;针对每个随机树,将对应的根节点作为当前节点,确定针对当前节点的目标新节点,并添加至路径点集合;将针对当前节点的目标新节点作为新的当前节点,返回执行确定针对当前节点的目标新节点的步骤,直到第一随机树与第二随机树的目标新节点相同;按生成顺序依次连接路径点集合中的节点,得到目标规划路径。本发明公开的机械臂路径规划方法,可以提高路径搜索效率。