本发明公开了一种机械臂路径规划方法、装置、设备、存储介质及产品，所述方法包括：获取目标机械臂信息、路径障碍物信息、路径起点与路径终点，对应路径起点与路径终点，分别生成第一随机树与第二随机树；其中，路径起点与路径终点分别作为第一随机树与第二随机树的根节点；针对每个随机树，将对应的根节点作为当前节点，确定针对当前节点的目标新节点，并添加至路径点集合；将针对当前节点的目标新节点作为新的当前节点，返回执行确定针对当前节点的目标新节点的步骤，直到第一随机树与第二随机树的目标新节点相同；按生成顺序依次连接路径点集合中的节点，得到目标规划路径。本发明公开的机械臂路径规划方法，可以提高路径搜索效率。