本发明涉及车辆安全技术领域，具体是一种基于毫米波雷达的车辆哨兵模式唤醒方法，步骤S1、初始化设置；步骤S2、实时监测；步骤S3、目标距离测量；步骤S4；详细信息获取；步骤S5、哨兵模式；步骤S6、持续监控与响应；步骤S7；节能与恢复，通过实时监测车辆周围的目标信息，本发明能够有效识别潜在的安全威胁，根据目标的运动状态切换不同的工作波形，本发明能够在保证监控效果的同时，降低车辆的功耗，延长电池寿命，在车辆停放期间实现智能化的安全监控，提高车辆的安全性和车主的使用便利性。