本发明涉及一种人驾车不确定换道下基于元胞自动机的混行车辆协同方法，属于智能交通技术领域。S1.设置城市道路三车道混合交通场景；S2.为了方便描述异质车辆的行驶状态，借鉴元胞自动机思想，将每一辆车划分为一个元胞，基于此设定每一个元胞内的异质车辆行驶规则和人驾车换道规则；S3.基于元胞内的异质车辆行驶特性，分别建立网联自动车和人驾车动力学模型；S4.根据S2和S3分别构建人驾车不换道情况下目标车道人驾车跟驰模型和网联自动车协同控制模型，以及人驾车换道情况下目标车道上人驾车跟驰模型、网联自动车协同控制模型和换道人驾车跟驰模型。本发明可有效保证人驾车不确定换道的安全性及目标车道混行车辆行驶的稳定性。