本发明公开了车辆轨迹的预测方法、装置、存储介质和电子终端，预测方法包括以下步骤：获取车辆的状态信息，预测时长T和预测频率I，状态信息至少包括：车辆所行驶的道路上的所有车道#imgabs0#、#imgabs1#、...、#imgabs2#，车辆的位置和车辆的速度，其中，N为自然数，且N≥2。基于状态信息计算车辆所处的车道#imgabs3#和车辆在以车道#imgabs4#为参考的Frenet坐标系的状态#imgabs5#，基于状态判断车辆的意图，计算车辆预测车道#imgabs6#。基于预测时长T、预测频率I和车辆预测车道#imgabs7#生成车辆的预测轨迹，从而对车辆轨迹的精确预测。