公开(公告)号：CN118833217B

公开(公告)日：2025-05-06

申请号：CN202411313162.0

申请日：2024-09-20

Applicant: 清华大学苏州汽车研究院(相城)

Inventor： 马馨远 ,  张磊 ,  蔡孟池 ,  郑四发

IPC: B60W30/06 ,  B60W30/09

Abstract: 本发明公开了一种泊车路径的规划方法和装置、电子设备及存储介质，该规划方法包括以下步骤：获取所述汽车的周围环境的栅格化地图；获取所述汽车的当前点和目标位置，从所述当前点进行拓展搜索处理并得到包含所有探索中的点的目标点集，从所述目标点集中获取第一代价最小点，当所述第一代价最小点与所述目标位置距离≤预设阈值时，使用RS曲线算法计算连接述第一代价最小点与所述目标位置之间的第一RS曲线轨迹，并基于所述栅格化地图对所述第一RS曲线轨迹进行障碍物碰撞测试，如果通过障碍物碰撞测试，则所述汽车的泊车路径由所述第一代价最小点和第一RS曲线轨迹拼接而成。该规划方法能够自动规避障碍物。

公开(公告)号：CN113989797B

公开(公告)日：2025-04-11

申请号：CN202111250717.8

申请日：2021-10-26

Applicant: 清华大学苏州汽车研究院(相城)

Inventor： 陶重犇 ,  郑四发 ,  曹杰程 ,  周锋 ,  张祖峰

IPC: G06V20/64 ,  G06V10/40 ,  G06V10/77 ,  G06V10/764 ,  G06V10/80

Abstract: 本发明提出了一种基于体素点云融合的三维动态目标检测方法及装置，采用两阶段的多次、多尺度特征融合的检测架构,第一阶段对点云直接处理提78取关键点特征和划分体素空间提取多尺度体素特征,将两者特征进行初次融合生成预选框.第二阶段在每个体素中设置参考点并吸收周围的关键点进行第二次的特征融合,将最终特征输入检测模块,实现预选框的优化.另外,针对分类和定位置信度不一致的问题,提出一种强制一致性损失函数,可以进一步提高检测的准确性.本发明的算法在Kitti,Waymo,Nuscene数据集中与其他算法进行了对比,并且通过实物车辆平台进行了可移植性和消融性研究,结果表明,本发明算法针对三维动态目标检测的准确率高,鲁棒性、可移植性和泛化能力强。

公开(公告)号：CN119516886A

公开(公告)日：2025-02-25

申请号：CN202411460337.0

申请日：2024-10-18

Applicant: 清华大学苏州汽车研究院(相城) ,  清华大学

Inventor： 许述财 ,  宋家锋

IPC: G09B25/00 ,  B64D21/00 ,  B64F5/60

Abstract: 本发明公开了一种降落伞空降试验用仿真假人及调整座椅，假人包括头部总成、颈部总成、肩部总成、胸部总成、手臂总成、腰部总成和腿部总成；颈部总成包括颈椎主体，颈椎主体包括颈部支撑件、颈部弹性件和颈部韧带，颈部支撑件沿上下方向间隔设有多个，颈部弹性件分别设在每相邻的两个颈部支撑件之间，颈部韧带由胶原纤维制成，颈部韧带在颈椎主体的中后部沿周向间隔设有多个，每个颈部韧带均从上向下依次连接各颈部支撑件，每个颈部韧带均位于颈部弹性件的外侧；每个颈部支撑件的前部、后部、左侧部和右侧部均向外凸形成凸部，颈部韧带连接在每个颈部支撑件的凸部位置处。该假人更接近于人体真实结构，可真实反映降落伞空降试验中人体颈部情况。

公开(公告)号：CN113920985B

公开(公告)日：2024-11-22

申请号：CN202110677109.9

申请日：2021-06-18

Applicant: 清华大学苏州汽车研究院(相城) ,  华研慧声(苏州)电子科技有限公司

Inventor： 姜彦吉 ,  陈涛 ,  张胜 ,  范佳亮 ,  彭博

IPC: G10L15/02 ,  G10L15/05 ,  G10L15/06 ,  G10L25/78

Abstract: 本发明公开了一种适用于车内语音识别系统的语音端点检测方法及模块，所述模块包括语音帧判断单元和语音帧标记单元，所述语音帧判断单元用于检测出实时音频数据中的含语音帧，所述语音帧标记单元用于根据所述语音帧判断单元的检测结果对所述实时音频数据中的含语音帧进行标记。本发明提供的适用于车内语音识别系统的语音端点检测方法及模块结合实际场景的行车工况特征，建立多特征融合的端点检测模型，采用具有维度差异的模型框架，并结合语音的语谱图像特点设计卷积核，提升了语音识别准确率。

公开(公告)号：CN108312959B

公开(公告)日：2024-10-11

申请号：CN201810154700.4

申请日：2018-02-23

Applicant: 清华大学苏州汽车研究院(相城)

Inventor： 韩强 ,  郑四发 ,  齐松明 ,  郑鹏 ,  陈少江

IPC: B60Q5/00

Abstract: 本申请提供一种电动汽车声音警示系统，所述系统包括：信号获取单元，与电动汽车的CAN总线通信；发动机转速数据生成单元，与所述信号获取单元通信；信号拟合单元，与所述发动机转速数据生成单元通信；功率放大单元，其输入端与所述信号拟合单元通信；扬声器单元，包括车头扬声器，设置在所述汽车的头部，与所述功率放大单元的输出端连接，用于生成与所述发动机声音信号对应的发动机声音，还包括车尾扬声器，设置在所述汽车的尾部，与所述功率放大单元的输出端连接，用于生成与所述排气尾口声音信号对应的排气口声音。利用本申请各个实施例，可以有效提高电动汽车声音警示的警示效果。

公开(公告)号：CN110068500B

公开(公告)日：2024-09-06

申请号：CN201910306569.3

申请日：2019-04-17

Applicant: 清华大学苏州汽车研究院(相城) ,  苏州达美特汽车技术有限公司

Inventor： 王策 ,  胡剑锋 ,  刘畅 ,  赖兴华

IPC: G01N3/08 ,  G01N3/02

Abstract: 本发明公开了一种极限减薄率测试机构，包括冲头和用于放置待测样件的底座，所述冲头与万能试验机的上夹头连接，所述底座设置在所述万能试验机的工作台面上。该极限减薄率测试机构结构简单，可直接对待测样件的极限减薄率进行测试，且测试结果准确，对冲压产品的研发有重要的指导意义。

公开(公告)号：CN118560505A

公开(公告)日：2024-08-30

申请号：CN202411034577.4

申请日：2024-07-31

Applicant: 清华大学苏州汽车研究院(相城)

Inventor： 刘金艳 ,  殷嘉伦 ,  赵昆 ,  徐金辰 ,  肖贺 ,  李林祥

IPC: B60W50/00 ,  B60W40/00 ,  B60W40/06 ,  B60W40/105

Abstract: 本发明公开了车辆轨迹的预测方法、装置、存储介质和电子终端，预测方法包括以下步骤：获取车辆的状态信息，预测时长T和预测频率I，状态信息至少包括：车辆所行驶的道路上的所有车道#imgabs0#、#imgabs1#、...、#imgabs2#，车辆的位置和车辆的速度，其中，N为自然数，且N≥2。基于状态信息计算车辆所处的车道#imgabs3#和车辆在以车道#imgabs4#为参考的Frenet坐标系的状态#imgabs5#，基于状态判断车辆的意图，计算车辆预测车道#imgabs6#。基于预测时长T、预测频率I和车辆预测车道#imgabs7#生成车辆的预测轨迹，从而对车辆轨迹的精确预测。

公开(公告)号：CN107607332B

公开(公告)日：2024-08-06

申请号：CN201710844277.6

申请日：2017-09-19

Applicant: 清华大学苏州汽车研究院(相城)

Inventor： 左佳佳

IPC: G01M17/02 ,  G01M7/08

Abstract: 本发明公开了一种新型轮胎约束模态测试装置，包括设置轮胎的台架、用于向所述轮胎施加载荷的千斤顶、用于固定所述轮胎并将所述千斤顶施加的载荷传递到所述轮胎上的刚性绳、用于监测所述轮胎受力的力传感器和用于测试所述轮胎振动模态信号的加速度传感器，所述千斤顶固定设置在所述台架上，所述轮胎的中心轴线的延伸方向与所述轮胎的受力方向相垂直。该新型轮胎约束模态测试装置结构简单，使用方便，能够准确模拟轮胎在实车状态下的受力情况，并能够测试轮胎在约束模态下的频率、振型及阻尼。

公开(公告)号：CN109374311B

公开(公告)日：2024-07-23

申请号：CN201811220163.5

申请日：2018-10-19

Applicant: 清华大学苏州汽车研究院(相城) ,  苏州观瑞汽车技术有限公司

Inventor： 顾玉莲 ,  邓昱 ,  沈建州

IPC: G01M17/007 ,  G01M13/00 ,  B60T17/22

Abstract: 本发明公开了一种比例继动阀综合测试装置及性能测试方法，测试装置包括气源装置、比例继动阀、第一制动气室、第二制动气室、调压阀和ASR阀，气源装置经调压阀与ASR阀的进气口连通，气源装置和ASR阀的出气口分别与比例继动阀的进气口连通，第一制动气室和第二制动气室分别与比例继动阀的出气口连通，测试装置还包括ECU控制器，比例继动阀和ASR阀分别与ECU控制器电连接。该测试装置结构简单，能够对比例继动阀进行静态性能测试、动态性能测试和耐久测试，且测试时操作方便，便于对各个部件进行调整控制，可以实时采集数据，数据准确性高，从而可以缩短实车的试验周期，避免人力物力耗费。

公开(公告)号：CN112829767B

公开(公告)日：2024-05-17

申请号：CN202110195711.9

申请日：2021-02-22

Applicant: 清华大学苏州汽车研究院(相城) ,  华研优策(苏州)电子科技有限公司

Inventor： 吴昊天 ,  牟康伟 ,  董浩 ,  张涵 ,  万纪云

IPC: B60W60/00 ,  B60W40/08 ,  B60W40/09

Abstract: 本发明公开了一种基于监测驾驶员误操作的自动驾驶控制系统及方法，系统包括红外摄像头、生理信息监测模块、驾驶员监测系统、人机交互系统、自动驾驶控制系统，自动驾驶控制系统判定驾驶员作出的操作为误操作后，控制人机交互系统显示第一人机交互界面或第二人机交互界面，并对驾驶员作出的操作进行相应地处理。本发明提供的技术方案有效地避免了自动驾驶车辆在自动驾驶模式行驶过程中因驾驶员身体突发疾病或疲劳分心等其他情况下的误操作而给人员和车辆带来不可预估的风险，并通过逐级确认的程序有效避免了由驾驶员状态监测系统错误识别情况引发的误响应问题，提高了该响应机制的鲁棒性，具有较高的置信度。