本发明提出了一种空中姿态可调的跑跳式人形机器人及运动控制方法，包括双腿调节机构，弹跳连杆机构、驱动机构、四旋翼姿态控制机构、传感控制模块和相应的运动控制方法。所述的双腿调节机构包括减速电机，三个锥齿轮组成的传动结构、双腿连接机架；弹跳连杆机构是一种平面八连杆机构；驱动机构包括弹跳电机和齿轮组；姿态控制机构包括四组空心杯电机、螺旋翼和相应的连接件；传感控制模块包括编码器、姿态传感器和控制处理单元。本发明的弹跳机构、双足调节机构和姿态控制机构相互结合，实现了高度、距离可控的连续跑跳运动，对提高人形机器人的灵活性和复杂环境中的应用有着重要意义。