本申请提供了变电站巡检目标单探测器复合激光用四足机器人跟踪算法，包括巡检机器人，巡检机器人的内端设有移动足，移动足的内端设有滚动轮，移动足的外端设有活动槽，巡检机器人包括两组开合框，还包括：调动组件，用于巡检机器人在不同环境下移动，调动组件包括位于两组开合框内的内嵌槽，内嵌槽的内端设有联动滑杆和联动块，联动滑杆和联动块用于巡检机器人与巡检设备之间的连接，联动滑杆与联动块之间设有连接轴，连接轴的内端设有限定结构，限定结构用于连接轴与联动滑块的转动；偏移组件，用于调动组件的移动，偏移组件包括位于内嵌槽下端的曲形槽。本申请解决了对电缆等设备进行包裹巡检，容易在细微部位监测不到位或者产生漏检的问题。