本申请实施例提供一种检测母牛发情的方法，包括：当检测到牛群中存在垂直加速度参数符合垂直加速度参数阈值区间的第一目标牛时通过蓝牙无线定位技术获取第一目标牛爬跨行为位置及周围一定距离牛群分布；同时触动舍内视觉采集系统，获取所述第一目标牛的周围第一图像；根据第一图像进一步确定所述第二目标牛是否被爬跨；确定被爬跨的第二目标牛的状态为发情。根据同一时刻蓝牙定位技术和图像采集技术采集的牛群位置分布，确定被爬跨的牛号，或通过视觉跟踪识别被爬跨的第二目标牛的外貌特征实现牛个体识别。该技术能够及时准确的检测母牛的发情，提高母牛发情检测的效率，便于进行授精等作业，有利于提高母牛受胎率，进而提高肉牛养殖经济效益。