本发明公开了一种高适应性双稳态茶饼软体抓手，其包括：伸缩单元、动单元和双稳态软体手指单元；所述转动单元安装在伸缩单元的输出端，以用于控制转动单元向伸缩单元方向往复移动；所述双稳态软体手指单元安装在转动单元的下方；所述转动单元包括与双稳态软体手指单元相安装的手指安装块、以及与转动单元相连接的滑块，所述手指安装块与滑块转动连接，所述手指安装块上对应安装有逆时针转动单元或顺时针转动单元。本发明结构简单、模块化程度高、调试和维修方便；得益于双稳态软体手指的固有柔顺性和机环境交互安全性，通过改变抓取姿态和手指间距实现对不同形状和大小普洱茶饼以及类似的产品高适应性抓取，通用性较强。