本发明提出一种采用矢量推进尾桨的自转旋翼机，属于航空飞行器技术领域，包括机身、旋翼、发动机、螺旋桨、水平传动轴，还包括倾角控制器、普通万向节、竖直传动轴、转向机构、双关节万向节；倾角控制器居中安装在机身舱顶；普通万向节的上端贯穿倾角控制器，与旋翼轴同轴固连，下端与竖直传动轴同轴固连；发动机为竖直传动轴、水平传动轴提供动力；螺旋桨通过双关节万向节与水平传动轴固连并安装于机身尾部，双关节万向节可带动螺旋桨随转向机构偏转改变螺旋桨推力指向，该推力在机身侧向分力相对质心的力矩用于抵消旋翼旋转产生的反转扭矩，在机身纵向分力形成前进推力。本发明拓展了自转旋翼机垂直起降、悬停功能。