本发明实施例涉及转轴锁定技术领域，特别涉及一种转轴锁定机构及无人机机臂，转轴锁定机构包括转轴、第一转动件、第二转动件、限位件、第一弹性件和第二弹性件等。限位件可分别与第一转动件和第二转动件形成键位配合，限位件位于不同位置时可使转轴锁定机构分别处于解锁和锁止状态。转轴兼具按钮、旋钮功能，按下转轴可使限位件和第一转动件脱离配合，使得第一转动件和第二转动件解锁，实现转动。第一弹性件和第二弹性件可使转轴及限位件复位。旋转转轴可以使转轴与第一转动件在解锁和锁定状态下切换。本发明通过键位配合以及弹性件实现转轴的锁定与解锁，通过比较简单的结构实现了转轴锁定功能，可靠性好、操作简单、成本低。