本申请涉及一种基于自动泊车的无线充放电方法、系统、车辆和存储介质。该方法包括：在接收到无线充放电请求时，获取目标车位的位置信息；其中，目标车位配置有地端无线充放电装置及地端天线；根据位置信息，控制车辆泊入目标车位；其中，车辆配置有车端无线充放电装置及车端天线；在泊入过程中，若检测到车端天线与地端天线对准，则控制车辆制动，并建立车端无线充放电装置与地端无线充放电装置的无线连接，以开启对车辆的无线充放电。本申请提供的方案，能够提高车辆充电安全性和便捷性，提升用户充电体验。