本发明涉及行走机械技术领域，公开一种行走减速机及行走机械，在控制行走机械进行行走作业时，控制停车制动油腔被充油且紧急制动油腔泄压，停车制动活塞将会带动紧急制动活塞沿输入轴的第二轴向移动，使紧急制动活塞控制离合器将输入轴能够和固定件解锁，电机启动后动力将通过行星减速机传递至行走机械的轮毂，实现行走机械行走。行走机械需要紧急制动或停车制动时，控制停车制动油腔和紧急制动油腔均被充油，紧急制动活塞能够沿第一轴向远离停车制动活塞，使紧急制动活塞控制离合器将输入轴和固定件锁定，实现紧急制动或停车制动，无需控制电机启停，从而能够有效避免紧急制动或停车制动时电机频繁启停。